Ｔ字型杖
グリップ形状からＴ字型、Ｌ字型と呼ばれるものもあります。広く使われている杖です。 折りたたみタイプはコンパクトで便利ですが、両手が使えないと折りたたむことができない問題があります。誰でも扱いやすく、デザインの種類が豊富。特別な扱いは必要ないため、初めて使用する人もすぐに慣れることができます。が間違った使い方でかえって負担をかけることもあります。 T字杖には、普段使いタイプのほかにも、持ち運びや収納に便利な折りたたみタイプ、伸縮性のあるタイプなどがあります。同じ重さの杖であっても杖の重心がどこにあるかによって感じる重さは変わってきます。重心が下にあればあるほど重く感じます。重心が握りから３分の１以内にある方が使いやすいです。 先に紹介した長さ調節ができるタイプのものは、重心が低くなりがちです。

ロフストランドクラッチ
前腕固定型の杖です。腕を通して固定できます。握りと前腕の２点で支えるので安定します。握力弱い方でも使用できます。上部に前腕を通す輪っか（カフ）、下部に握り手（グリップ）があります。ロフストランド杖の特徴は、サポート力の高さや高い安定感でカフとグリップの2カ所で体重を補助するため、T字杖と比べて体重が分散しやすいという特徴があります。「カフ」には字タイプと、しっかり固定できるO字タイプがあり、身体レベルに応じて適したものを選べます。下半身麻痺者、下肢に体重をかけられない骨折、捻挫、股関節症、下肢切断、片麻痺の人などの歩行補助にむいています。

肘支持型杖
リウマチ杖ともいいます。 肘全体で体重を支えます。手首や肘などに障害があり、自由にのばせないリウマチや関節炎の人などに用います。

松葉杖
脇あてとグリップが付いているタイプの杖です。2本使いで上半身だけで体重の大半を支えられるため、T字杖やロフストランド杖と比べると、下半身にかかる負担を大幅に抑えることができます。軽量タイプや手に馴染みやすい木製のタイプのほか、伸縮性のあるタイプなどもあります。リハビリ時だけでなく、長期的な使用を考えている場合は、自分に合ったものをレンタル・購入すると良いでしょう。
普通は２本一組で使います。松葉型をした２本の支柱の上部より脇当てが、途中に握りがあります。もっとも重い荷重に耐えられる杖で、ロフストランドクラッチより安定性があります。 骨折などで片足に体重がかけられない場合や足の筋力が衰えた場合も、松葉杖を使えば歩行が可能になります。骨折、捻挫、股関節症、下肢切断などの障害のある人向きです。

多脚型杖（多点型杖）
脚が４本または3本に別れています。着地面積が広く、安定度は高くなっています。比較的軽いので、腕の力が弱くても使えます。地面と接する杖先が1点であるT字杖に対して、杖先が3点、あるいは4点なので安定性が高いという特徴があります。
多脚杖は平らな場所では使いやすいの、段差のある屋外では不安定になりやすく、かえって転倒するおそれもあります。購入する際は、使用する場所や環境を考慮しましょう。脳卒中後遺症の片麻痺の初期歩行訓練などに使われます。高齢者の変形性股関節症、関節リウマチのひとなどにも向いています。